这些年接触的扫地机、移动机器人项目，大家最常问的一个问题是：能不能不用激光雷达就建图？
LDS激光雷达模组最低也要 ¥50-70（国内白牌价），加上结构件、排线、防尘处理，整机成本增加 ¥80+。对于 2000 元以下的产品，这笔成本相当可观。
于是单点ToF方案开始进入视野——用一颗十几块钱甚至几块钱的芯片，能不能把建图这件事干到「够用」？
一、单点ToF传感器的价格
先看硬件成本。目前主流单点ToF传感器：
| 型号 | 厂商 | 最大测距 | 单价（仅供参考） |
|---|---|---|---|
| VL53L0X | ST | 2m | ¥6-8 |
| VL53L1X | ST | 4m | ¥10-14 |
| TMF8801 | AMS | 2.5m | ¥8-12 |
| TMF8820 | AMS | 5m | ¥14-18 |
单颗成本 ¥6-18 之间。加上驱动电路、FPC排线、简单的防尘罩，模组总成本控制在 ¥15-40。
对比 LDS 激光雷达的 ¥60-150，成本降低 50%-70%。如果裁掉旋转机构只用固定多角度阵列，甚至可以做到 ¥15/节点。
二、市场切入点：谁需要这类方案？
场景1：入门款扫地机（¥300-600）
目前这个价位的产品大部分还在用陀螺仪 + 碰撞条导航，惯性导航建图局限性很大。给一台千元内的扫地机装上单点ToF，如果实现激光雷达机型的类似同定位的功能，体验远胜纯惯性导航机器。
场景2：教育/玩具机器人
Makeblock、Loona 这类教育陪伴机器人，用户对建图精度没有期待，但”能识别位置”就是卖点。
三、性价比分析：单点ToF vs 主流方案
| 维度 | 单点ToF | LDS雷达 | 双目视觉 |
|---|---|---|---|
| 传感器成本 | ¥15-40 | ¥60-150 | ¥80-250 |
| 处理算力需求 | 低（DSP足够） | 中（ARM） | 高（NPU/GPU） |
| 建图精度 | 低-中 | 高 | 中-高 |
| 环境适应性 | 强 | 中等 | 弱 |
| 量产成熟度 | 高 | 很高 | 中 |
| 目标价位 | ¥300-600 | ¥1500+ | ¥3000+ |
关键结论：单点ToF填补的是 ¥600-1000 价位段的建图空白。
四、风险与局限
- 先天信息量不足：1颗传感器 = 1个距离点
- 角度分辨率粗：VL53L1X 典型FOV 27度
- 动态物体干扰：无法区分静止/动态障碍物
- 建图周期长：扫描式方案做不到 LDS 的实时性
五、总结：为什么值得做？
回到产品经理视角：不是要做最牛的方案，而是要在目标价位下给用户最好的体验。
扫地机 ¥600-1000 这个价格带，目前几乎找不到任何带成熟建图功能的产品。单点ToF方案以 ¥15-40 的成本，换来”能记路、能定位”的体验升级，消费者感知价值超过 ¥200+。
而且从长期看，4D 毫米波雷达逐渐成熟（2026年已有 ¥200 以内的方案），但那是 2027-2028 的事。现在到未来两年的窗口期，单点ToF建图是方案中性价比最高的选择。